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东谈主形机器东谈主生意化图景庞大，引爆精密延缓器市集空间
来源：源达
中关村信息消费联盟理事长、通信技术专家项立刚在接受宅男财经采访时表示，星纪魅族放弃芯片业务并不奇怪，自研芯片需要投入大量资金和人才，才能保证整体业务不出问题。“我可以负责任地说，现在国内芯片设计企业有1/3甚至更多最终都是要破产的”，项立刚说道。
投资要点
精密延缓器应用粗鄙，行业壁垒包括材料、工艺、结构和拼装等精密延缓器包括谐波延缓器、RV延缓器和行星延缓器等。其中谐波延缓器和RV延缓器永别适用于小扭矩和大扭矩应用场景，二者互为补充。而行星延缓器结构浅近、资本低，与上述二者存在一定应用场景近似。精密延缓器的资本主要由材料、东谈主工和制造用度组成，系为保证延缓器的性能和质地，对材料要求高，并需要高精度、高领略性的工艺加工和东谈主工拼装。
工业机器东谈主是第一大应用界限，行业脾气推动延缓器国产替代工业机器东谈主界限主要袭取谐波延缓器和RV延缓器。在工业机器东谈主销量增长下，已成为第一大应用界限。字据MIR睿工业和《中国工业机器东谈主白皮书》数据，一套工业机器东谈主约对应3．5台谐波延缓器和2台RV延缓器，而国外头部企业的产能难以遮掩一谈需求。比较数控机床和半导体招引等界限，工业机器东谈主的国产化率高，且行业竞争热烈，对资本相对敏锐，也为延缓器国产替代创造机遇。2022年绿的谐波和双环传动已永别在国内工业机器东谈主用谐波延缓器和RV延缓器界限市占率第二，份额保抓持重增长。
东谈主形机器东谈主生意图景庞大，单台机器东谈主对延缓器需求成倍增多字据TESLA AI DAY，东谈主形机器东谈主Optimus有40个关键，参考工业机器东谈主，假定其中要使用14台谐波延缓器和4台行星延缓器，则咱们测算10万套销量下将增多约11.2亿元谐波延缓器和1．6亿元行星延缓器市集空间。自2022年首度建议Opitimus宗旨来，其在不足两年时刻内迭代惊东谈主，当今已能完成单腿瑜伽等复杂算作，进展超出预期。东谈主形机器东谈主与东谈主工智能密切联系，界说是取代东谈主工从事部分危机和重复作事，在东谈主工智能快速发展下生意化图景庞大。而生意化绕不开的降本问题以及对延缓器的巨量需求，都为国产精密延缓器厂商切入创造机遇。
投资建议工业机器东谈主行业是精密延缓器国产替代的开端，而东谈主形机器东谈主与工业机器东谈主存在一定共性，国产延缓器厂商有望迎来巨大机遇。建议怜惜：1）谐波延缓器：绿的谐波等；2）RV延缓器：双环传动等。
风险教导下流行业景气度不足预期；行业竞争加重；东谈主形机器东谈主生意化不足预期；被新式传动时代取代的风险。
一、精密延缓器应用粗鄙，行业壁垒包括材料、工艺、结构和拼装等
延缓器的作用是在原动机和责任机中匹配转速和传递扭矩。经常责任机的扭矩大、转速低，而原动机则相背，因此需要通过延缓器来裁减转速增大扭矩。精密延缓器比较渊博延缓工具有精度高、领略性好等优点，其中谐波延缓器和RV延缓器属于哄骗较粗鄙的精密延缓器类型。谐波延缓器体积小、精度高；而RV延缓器负载高，但体积大。二者既可用于不同应用场景也可在机器东谈主等场景中配合使用。
表1：RV延缓器调和波延缓器是精密延缓器主流类型，可匹配用于不同应用场景
类别
RV延缓器
谐波延缓器
时代特质
多级延缓兑现传动，零部件较多
柔轮弹性变形传递剖判，由柔轮、刚轮、波发生器组成
产物质能
大体积、高负载能力和高刚度
体积小、传动比高、精密度高
应用场景
多关键机器东谈主中机座、大臂、肩部等重担载的位置
机器东谈主小臂、腕部或手部
终局界限
汽车、运载、口岸船埠等（重担载）
3C、半导体、食物、注塑、模具、医疗等（负载小于30Kg）
价钱区间
5000-8000元/台
1000-5000元/台
辛勤来源：绿的谐波招股发挥书，源达信息证券研究所
图1：谐波延缓器通过柔轮传动，结构约略、体积小
图2：RV延缓器结构复杂，通过多级齿轮传动
金融
辛勤来源：绿的谐波招股发挥书，源达信息证券研究所
辛勤来源：环动科技官网，源达信息证券研究所
谐波延缓器通过能发生弹性形变的柔轮兑现传动。在谐波延缓器中刚轮固定，波发生器的动掸使柔轮发生弹性形变酿成卵形阵势，且椭圆柔轮的长轴随波发生器的动掸而变化。柔轮在形变过程中长轴处轮齿与刚轮轮齿槽迟缓啮合，且刚轮齿数比柔轮多两齿，因此会发生错齿剖判。则字据柔轮轮齿与刚轮轮齿槽的逐个双应关系，波发生器每顺时针动掸一周，柔轮逆时针动掸两齿。
图3：谐波延缓器通过波发生器带动柔轮传动，中枢是使柔轮发生弹性形变
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辛勤来源：绿的谐波招股发挥书，源达信息证券研究所
精密延缓器的资本主要由径直材料、东谈主工资本和制造用度组成。而委外加工用度系一些厂商将部分材料加工工序外包产生。由于精密延缓器当今仍主要依靠东谈主工装配，因此东谈主工用度占资本比重较高。此外材料的强度和脾气决定了精密延缓器的性能，而谐波延缓器的柔轮需要具备弹性形变的脾气，对材料和相应工艺解决要求高，并会触及到热解决、精车等多谈工序。因此精密延缓器的资本主要受材料、制造进程和东谈主工影响。
图4：谐波延缓器资本结构（参考绿的谐波2022年年报）
图5：中淘气德通用零部件产物2022年资本组成
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辛勤来源：绿的谐波2022年年报，源达信息证券研究所
辛勤来源：中淘气德2022年年报，源达信息证券研究所
二、东谈主形机器东谈主比较工业机器东谈主对延缓器需求成倍增多
特斯拉推动东谈主形机器东谈主生意化加速，Optimus迭代速率惊东谈主。2021年8月，马斯克在特斯拉 AI DAY上初度建议Optimus的宗旨，并决策在往常让东谈主形机器东谈主取代东谈主类从事部分危机责任和重复作事。比较工业机器东谈主，东谈主形机器东谈主的中枢在于与智能化和类东谈主化，是以智能制造、生意服务和家庭场景可能会是东谈主形机器东谈主的主要应用场景。2023年12月，特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂算作，自2022年发布demo起仅两年，迭代速率惊东谈主。而在东谈主工智能大模子的发展加抓下，东谈主形机器东谈主的“iPhone时刻”有望在不久到来。
图6：特斯拉Optimus系列机器东谈主迭代历史
辛勤来源：机器之心，源达信息证券研究所
东谈主形机器东谈主主要袭取谐波延缓器和行星延缓器。以Optimus为例，共有40个关键初始安装（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个），其中咱们假定有14个关键会袭取谐波延缓器，4个关键会袭取行星延缓器。行星延缓器调和波延缓器存在一定应用场景重合，行星延缓器的优点在于使用寿命长、价钱低；但分量重、延缓比低，因而咱们合计在东谈主形机器东谈主应用场景中行星延缓器难以多半替代谐波延缓器。
表2：谐波延缓器与行星延缓器对比
图7：Optimus共有40个初始关键安装
谐波延缓器
行星延缓器
外形
杂音小、分量轻
杂音大、分量重
冲击力
易产生过冲、受温度影响大
不易产生过冲、受温度影响小
延缓比
延缓比高，可卓绝1/100
单级延缓比不卓绝1/10，延缓级速不卓绝3级
寿命
使用寿命有限
寿命可达2万小时，免调治
辛勤来源：科峰智能招股发挥书，源达信息证券研究所
辛勤来源：特斯拉，源达信息证券研究所
中国工业机器东谈主销量在数十万级，国产化率抓续晋升。戒指2023年前三季度，中国工业机器东谈主销量达20.7万套，同比下滑0．1%。销量稍许下滑主要系下流需求疲软，仅光伏、储能和汽车电子等行业有较好阐明。工业机器东谈主国产化率抓续晋升，2023年前三季度内资销量占比达44.8%，较旧年同期+9.5pct。工业机器东谈主国产化率的晋升有望增多对国产零部件的需求，为延缓器厂商绽开供应链切入契机。
图8：2023年中国工业机器东谈主销量揣测将超28万套
图9：中国工业机器东谈主内资销量占比抓续晋升
辛勤来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所
辛勤来源：MIR睿工业，源达信息证券研究所
谐波延缓器和RV延缓器是工业机器东谈主袭取的主流传动安装。延缓器约占工业机器东谈主资本的35%，谐波延缓器和RV延缓器永别适用于小扭矩和大扭矩的场景，因而不错在工业机器东谈主中配合使用。字据《中国工业机器东谈主白皮书》，一般情况下，六轴多关键机器东谈主中：负载10KG以下需要6个谐波延缓器；10-20KG需要2个谐波延缓器和4个RV延缓器；20KG以上需要6个RV延缓器。SCARA机器东谈主需要4个谐波延缓器。DELTA机器东谈主需要1个谐波延缓器。配合机器东谈主需要6个谐波延缓器。
图10：延缓器在工业机器东谈主界限应用粗鄙
图11：延缓器约占工业机器东谈主资本的35%
辛勤来源：绿的谐波招股发挥书，源达信息证券研究所
辛勤来源：工博士，源达信息证券研究所
字据MIR睿工业数据，2023年前三季度中国工业机器东谈主销量中：负载20kg以下的六轴机器东谈主占比33.2%，负载20kg以上的六轴机器东谈主占比32.5%，SCARA机器东谈主占比24.5%，配合机器东谈主占比7．7%，DELTA机器东谈主占比2．1%。咱们假定负载20kg以下的六轴机器东谈主均袭取6个谐波延缓器。则字据上文可筹办得一套工业机器东谈主约对应3．5个谐波延缓器和2个RV延缓器。
假定2020-2024年谐波延缓器价钱由2000元降至1500元，RV延缓器价钱由6000元降至5000元。则2023年中国工业机器东谈主用谐波延缓器市集空间约为16．0亿元，RV延缓器市集空间约为29.6亿元。
表3：2023年中国工业机器东谈主用谐波/RV延缓器市集空间约为16.0/29.6亿元
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2020
2021
2022
2023
2024E
中国工业机器东谈主销量（万套）
17.1
25.6
博彩能挣钱吗28.2
28.2
30.9
谐波延缓器需求（台/套）
3.5
3.5
3.5
3.5
3.5
谐波延缓器价钱（元/台）
2000
1875
1750
1625
1500
中国工业机器东谈主用谐波延缓器市集空间（亿元）
12.0
16.8
17.3
火博士16.0
16.2
RV延缓器需求（台/套）
2
2
2
2
2
RV延缓器价钱（元/台）
6000
5750
5500
5250
5000
中国工业机器东谈主用RV延缓器市集空间（亿元）
20.5
29.4
31.0
29.6
30.9
辛勤来源：MIR睿工业，《中国工业机器东谈主白皮书》，源达信息证券研究所测算
东谈主形机器东谈主的生意化推动有望绽开精密延缓器市集空间。谈判到东谈主形机器东谈主产物锻练度的快速晋升，咱们假定2025年东谈主形机器东谈主厚爱生意化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同期基于东谈主形机器东谈主对零部件降本的要求，且袭取的延缓器基本为袖珍延缓器，价钱相对较低。假定2025-2027年谐波延缓器价钱由1000元降至800元，行星延缓器价钱由600元降至400元。则测算下若东谈主形机器东谈主出货量达到10万套，则能提供11．2亿元的谐波延缓器市集增量和1．6亿元的行星延缓器市集增量。
表4：东谈主形机器东谈主蕴含的巨大生意思象力有望大大拓宽精密延缓器市集空间
2025E
2026E
2027E
东谈主形机器东谈主出货量（万套）
1
5
10
谐波延缓器需求（台/套）
14
14
14
谐波延缓器价钱（元/台）
1000
900
800
东谈主形机器东谈主用谐波延缓器市集空间（亿元）
1.4
6．3
11．2
行星延缓器需求（台/套）
4
4
4
行星延缓器价钱（元/台）
600
500
400
东谈主形机器东谈主用行星延缓器市集空间（亿元）
0.24
1．0
1.6
辛勤来源：特斯拉，源达信息证券研究所测算
三、东谈主形机器东谈主有望不竭工业机器东谈主界限的延缓器国产化趋势
日本机床和工业机器东谈主行业的崛起滋长出寰球级精密延缓器龙头。日本战后机床和工业机器东谈主行业的快速发展，汲引出了精密延缓器界限的龙头哈默纳科和纳博特斯克，二者在寰球精密延缓器界限占据较高份额，遥远以来积贮的专利、工艺、时代东谈主员和客户关系积贮构筑坚固护城河。
工业机器东谈主界限引颈精密延缓器界限的国产替代。精密延缓器的下流应用界限主要包括工业机器东谈主、数控机床、半导体招引和医疗器械等。由于数控机床、半导体招引等界限的国产化率低、且单台招引价值量高，对延缓器价钱不敏锐，因而国产延缓器厂商思要参加上述界限较为繁重。而工业机器东谈主内资份额的抓续晋升，且该界限竞争热烈，国产二三线厂商资本压力大，为精密延缓器界限国产替代找到契机。此异邦产厂商时代水平的抓续晋升亦然紧迫原因，从2022年的市集花式看，绿的谐波、双环传动等国产厂商进一步压缩HD、Nab的份额，国产替代告成推动。
图12：中国工业机器东谈主用谐波延缓器市集花式
图13：中国工业机器东谈主用RV延缓器市集花式
辛勤来源：高工机器东谈主，源达信息证券研究所
辛勤来源：高工机器东谈主，源达信息证券研究所
网络博彩游戏网站用于工业/东谈主形机器东谈主的精密延缓器产能缺口增大，为国产厂商提份额创造机遇。字据国际机器东谈主结合会（IFR），2022年寰球工业机器东谈主销量为63.4万套，字据上文测算的一台工业机器东谈主约对应3．5台谐波延缓器和2台RV延缓器，则2022年寰球工业机器东谈主对谐波延缓器和RV延缓器的需求约为222万台和127万台。哈默纳克年报裸露2022年营收中49.5%来自工业机器东谈主界限，则拙劣筹办下满产情况下用于工业机器东谈主界限的产能为153万台/年（25.5*12*50%），难以遮掩寰球工业机器东谈主用谐波延缓器需求，此外哈默纳克2022年包含亚洲在内的其他地区营收仅占约10%，而2022年中国工业机器东谈主销量占寰球的37.5%。而东谈主形机器东谈主对精密延缓器的需求更大，有望成为国产延缓器厂商提份额的机遇。
表5：哈默纳克当今月产能约25.5万台/月，从公司营收看约50%来自工业机器东谈主界限
哈默纳克产能情况
2022/3
2023/3
国内产能
工业机械（万台/月）
90000
130000
汽车（万台/月）
90000
90000
www.royalbetonlinehome.com外洋产能
德国（万台/月）
27000
27000
好意思国（万台/月）
8000
8000
皇冠客服飞机：@seo3687共计（万台/月）
215000
255000
辛勤来源：哈默纳克官网，源达信息证券研究所
图14：纳博特斯克RV延缓器产能情况（万台/年）
辛勤来源：纳博特斯克官网，源达信息证券研究所
四、建议怜惜
1．绿的谐波
皇冠手机网址多少绿的谐波冲破谐波延缓器入口把持。公司专注于谐波延缓器的研发分娩，通过自研“P形齿”等时代技能奏效冲破谐波延缓器入口把持。当今公司产物下流应用界限主要分为机器东谈主、机械招引、数控机床和医疗招引四大类，2022年营收占比永别为81．0%、9．5%、6．0%和2．8%，不错看出工业机器东谈主界限是公司主要营收来源，当今公司在国内工业机器东谈主用谐波延缓器市占率居第二，份额已接近哈默纳克。此外公司在2023年定增募投100万台谐波延缓器、20台机电一体化产物产能，往常有望充分受益谐波延缓器国产替代和东谈主形机器东谈主生意化机遇。
戒指2023年前三季度，公司兑现营收2．54亿元，同比下滑26.26%；归母净利润0．72亿元，同比下滑43.36%。功绩下滑主要受工业机器东谈主需求疲软影响，工业机器东谈主的主要应用界限包括3C、半导体、电子和新能源等，2023年除光伏、汽车电子行业需求较好外，其余行业景气度齐有所欠安。揣测2024年，半导体和虚耗电子行业有望复苏，且东谈主形机器东谈主生意化设施进一步加速，公司功绩有望迎来确立。
图15：2018-2023年前三季度绿的谐波营收情况
图16：2018-2023年前三季度绿的谐波归母净利润情况
辛勤来源：Wind，源达信息证券研究所
辛勤来源：Wind，源达信息证券研究所
2．双环传动
公司是国内精密齿轮的紧迫分娩商。基于公司精密齿轮业务，公司子公司环动科技专注于RV延缓器等精密延缓器的分娩销售，并已有拟分拆上市决策，体现公司对精密延缓器业务的爱好。从公司业务看，齿轮业务的紧迫驱能源来改过能源汽车行业，2020-2022年公司用于新能源汽车的齿轮营收由1．87亿元增长至19.14亿元。此外公司RV延缓器已在2022年中国工业机器东谈主用RV延缓器市集份额位居第二，公司当今约有10万台/年RV延缓器产能，往常有望受益国产化和东谈主形机器东谈主生意化机遇。
戒指2023年前三季度，公司兑现营收58.72亿元，同比增长21.69%；归母净利润5．89亿元，同比增长43.94%。公司功绩保抓持重增长，在界限效应和产物结构优化作用下，盈利能力出现一定改善，2019-2022年毛利率由17.96%增长至21.08%，2023年前三季度公司毛利率为21.37%，较上年同期+0.86pct。
图17：2018-2023年前三季度双环传动营收情况
图18：2018-2023年前三季度双环传动归母净利润情况
辛勤来源：Wind，源达信息证券研究所
辛勤来源：Wind，源达信息证券研究所
五、投资建议
1．建议怜惜
工业机器东谈主是精密延缓器国产替代的开端，东谈主形机器东谈主有望助推国产精密延缓器份额加速晋升。工业机器东谈主对谐波延缓器和RV延缓器需求量大，国外头部企业产能难以遮掩一谈需求，而行业的竞争热烈带来的降本需求也为国产延缓器厂商创造机遇。从国内工业机器东谈主行业看，2024年下流行业景气度有望好转，利好国产精密延缓器厂商。
东谈主形机器东谈主的生意化蕴含巨大思象力，有望在工生意及家庭的各个应用场景替代东谈主工，而单台东谈主形机器东谈主对精密延缓器的需求成倍增多，生意化落地更绕不开降本问题，以上条款均是对国产精密延缓器的紧迫利好。建议怜惜：绿的谐波、双环传动等。
2．一致预测
表6：重心公司盈利预测
公司
代码
归母净利润（亿元）
PE
总市值（亿元）
2023E
2024E
2025E
2023E
2024E
2025E
绿的谐波
688017.SH
1.2
1.7
2.5
206.7
140.1
97.6
241
双环传动
002472.SZ
8.1
10.6
13.5
25.9
20.0
15.7
211
辛勤来源：Wind一致预期（2024/1/4），源达信息证券研究所
六、风险教导
下流行业景气度不足预期；
行业竞争加重；
东谈主形机器东谈主生意化不足预期；
被新式传动时代取代的风险。
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